سید محمد سیدمهدی

کاهش اندازه و جرم ربات پرنده چهار ملخه باعث افزایش چابکی و توانایی حرکت در مکان های تنگ می گردد. در این مقاله به ایجاد یک ربات پرنده چهار ملخه با جرم 58/53 گرم و ابعاد موتور تا موتور 19/9 سانتی متر یا به عبارت دیگر به اندازه کف دست، پرداخته شده است. که در نوع خودش جدید بوده و اولین بار می باشد که در ایران مورد تحقیق قرار می گیرد. در مسیر طراحی و ساخت این ربات، از نرم افزارهای متلب، سالیدورکس، آلتیوم دیزاینر و کیل کمک گرفته شده است. و برای بهبود داده های سنسور ها، از فیلتر کالمن استفاده شده است. بازوهای این ربات به وسیله دستگاه پرینتر سه بعدی تولید گردیده شده است. جهت کنترل این ربات، جوی استیک مخصوص طراحی و ساخته شده است. برای کنترل نمودن ربات پرنده چهار ملخه کوچک، از کنترل آبشاری که کنترل کننده اول و دوم آن کنترل کننده PID است، استفاده شده است. ما در این مقاله ساختار های مختلف ربات پرنده چهار ملخه کوچک را بیان می نماییم. در ادامه به طراحی، ساخت و کنترل ربات پرنده چهار ملخه کوچک را برای طی مسیر خاص با استفاده از روش پرواز کور می پردازیم. از این ربات ارزان قیمت می توان در طیف وسیعی از برنامه های کاربردی رباتیک استفاده نمود.

مقدمه دستیاران پزشکی محیطی- شغلی 1 در دوره آموزشی دستیاری، در مورد بیماری های مرتبط با محیط کار آموزش می بینند و ازجمله مهم ترین این دوره های آموزشی، آموزش یک ماهه در بخش روانپزشکی است. مقاله حاضر با تأکید بر اهمیت بهداشت صنعتی 2 ، گزارشی است از بازدید از کارخانه نیک کالا. در این کارخانه سعی می شود بهداشت روان صنعتی به صورت علمی، با هدایت انستیتو روانپزشکی تهران و کمک انجمن ارتقای بهداشت روان 3 یا «ابر» تأمین شود. تاریخچه از سال 1974 میلادی، کشورهای عضو سازمان جهانی بهداشت 4 (WHO) به عوامل روانی- اجتماعی مؤثر در امر سلامت توجه بیشتری کردند. در آن تاریخ WHO به مدیرکل این سازمان مأموریت داد که به منظور بررسی نقش عوامل روانی- اجتماعی و ارایه پیشنهادهایی برای تقویت فعالیت های سازمان در این زمینه، برخی برنامه های میان رشته ای را سازمان دهی کند (البطوی 5 ، کالیمو 6 و کوپر 7 ، 1987). از جمله این برنامه های میان رشته ای می توان به همکاری میان متخصصان روانپزشکی و متخصصان پزشکی کار، برای تأمین بهداشت روان صنعتی در محیط های کاری اشاره کرد. امروزه نقش عوامل روانی- اجتماعی در ایجاد بیماری ها و پیرو آن در امر پیش گیری و تأمین سلامت بسیار جدی است. این عوامل به دلیل اثرگذاری بر سلامت کلی جمعیت شاغل، در علوم بهداشتی به طور عام و در بهداشت صنعتی به طور خاص نقش اساسی دارند. متأسفانه شناسایی و مهار عوامل روانی- اجتماعی محیط کار که آثاری ناخوشایند بر سلامت دارند، در همه دنیا از سوی مسئولان بهداشت شغلی، کمتر مورد توجه قرار گرفته است،گرچه به تدریج توجه به این موضوع افزایش می یابد. گزارش بازدید ازکارخانه نیک کالا کارخانه نیک کالا یک کارخانه خصوصی تولید بخاری های گازسوز است. سلامت جسمانی و روانی کارکنان این کارخانه برای مدیریت آن بسیار مهم است و این امر از شعارها و تابلوهای نصب شده روی دیوارها (برای نمونه «فکر کن» یا «خوشبختی یعنی تسلیم نشدن در برابر بدبختی») آشکار است. انجمن ارتقای بهداشت روان (ابر) در این کارخانه از سال 1387 درباره بهداشت روان کارکنان فعالیت می کند و یک روانپزشک از سوی این انجمن، به صورت هفتگی در کارخانه حضور دارد. ابر انجمن غیردولتی و مستقلی است که با هدف ارتقای سلامت روان از وزارت کشور مجوز گرفته است. از جمله فعالیت های این انجمن، راه اندازی درمانگاه روانپزشکی، مشاوره و بهداشت روان، مشاوره فردی و گروهی برای کارکنان و خانواده های آنان، برگزاری کارگاه های گوناگون در زمینه بهداشت روان، تنظیم بروشور برای آموزش غیرحضوری کارکنان و خانواده های ایشان و تلاش برای کاهش مصرف سیگار و مواد مخدر در میان کارکنان است. در این کارخانه شیفت کاری 8 وجود ندارد. ساعت کار ثابت و از 7:45 تا 16:30 است. یافته های پژوهشی نشان داده است شیفت کاری باعث ایجاد مشکلات جسمانی و روانی گوناگونی مانند فشار خون بالا، مشکلات گوارشی و اعتیاد به مواد مخدر می شود (روزنشتاک 1 ، کولن 2 ، برودکین 3 و ردلیچ 4 ، 2005). بنابراین مشکلات یادشده در این کارخانه می تواند نسبت به دیگر محیط های صنعتی کمتر باشد. اقداماتی مانند دادن پاداش و بن کارگری، دو هفته مرخصی سالانه در مردادماه و دو هفته در نوروز، افزون بر مرخصی استحقاقی، سرویس رفت و برگشت برای کارکنان و خانواده ها برای شرکت در کارگاه های بهداشت روان و... نیز می توانند در ارتقای سلامت روان کارکنان کارخانه مؤثر باشند. به گفته روان پزشک کارخانه، بیشتر کارکنان از فضای کارخانه راضی هستند؛ البته درصدکمی از نارضایتی در محیط های کاری طبیعی است، زیرا اگرچه شخصیت نقش چندانی در رضایت شغلی ندارد، در افراد با شخصیت ناراضی ممکن است نارضایتی شغلی نیز وجود داشته باشد (فارنهام 5 ، پتریدس 6 ، جکسون 7 وکوتر 8 ، 2002). آمار اعتیاد به مواد مخدر در این کارخانه بسیار پایین است و برای کاهش آن تلاش های زیادی شده است؛ برای نمونه در این کارخانه اعتیاد نوعی بیماری در نظر گرفته می شود، بنابراین افراد معتاد اخراج نمی شوند، بلکه برای درمان ارجاع می شوند. موهر 9 ، هی 10 و لنکستر 11 (2005) بر این باورند که مشاوره روانپزشکی (فردی و گروهی)، پرداخت پاداش برای ترک سیگار و درمان دارویی برای کاهش اعتیاد به نیکوتین، در سازمان های صنعتی کارآمد است. فعالیت باارزش دیگر در این کارخانه، سرند و بررسی استرس و رضایت مندی کارکنان است؛ پرسش نامه های مربوط نیز در پرونده ها موجود است. ابتدای تشکیل درمانگاه در این کارخانه، مراجعه کارکنان وخانواده ایشان به روانپزشک کم و همراه با پنهان کاری و نگرانی بوده است، ولی با بالارفتن آگاهی و تغییر نگرش آنها در این مورد که مراجعه به روانپزشک، لزوماً به معنی بیماری روانی نیست، در حال حاضر مراجعه به روان پزشک بسیار زیاد شده است، به طوری که بی