میل و گرایش انسان به عبادت، ناشی از نیاز او به معشوق حقیقی و همراه با شوقی درونی است. از سوی دیگر در متون دینی بر تکلیف بودن اعمال عبادی تصریح شده است. مسئله این است که بر اساس اندیشه ابن سینا در مورد فلسفه و حقیقت عبادت، چه رابطه ای میان شوق به عبادت و تکلیف بودن آن وجود دارد.
بر اساس مبانی فلسفی ابن سینا حقیقت عبادت، ادراک و شناخت خداوند است؛ به گونه ای که تأملات فلسفی فی نفسه گونه ای عبادت به شمار می رود. ابن سینا در خصوص رابطه لذت و عبادت از نوعی مساوقت میان این دو سخن می͏گوید. او لذت را مانند ادراک، دارای مراتب چهارگانه حسی، تخیلی، وهمی و عقلی می داند که کامل ترین آن ادراک عقلی است و لذت عقلی بر لذت حسی رجحان دارد؛ زیرا متلذذ عقلی بر متلذذ حسی رجحان دارد. اوج ادراک عقلی، مرتبه ادراک و معرفت حق تعالی است و التذاذ در این مرتبه با طاعت و عبودیت حق تعالی و تفکر در اوصاف الهی حاصل می شود.
از نظر ابن سینا عبادت ذو مراتب است؛ بدین نحو که پوسته و صورت عبادت تکلیف است و مغز و لُب آن شوق و لذت عقلی است. برای کسانی که به لذات حسی و غیرعقلی اشتغال دارند و از لذات عقلی غافل هستند، تکلیف بودن عمل عبادی موجب مشقت است. در راهکاری که ابن سینا ارائه می دهد، تکلیف ساقط نیست و انسان با عمل به تکلیف عبادی از پوسته به مغز می رود و باید این لایه ها را رفت و تکرار کرد تا از لایه های سطحی عبادت به مغز و لُبّ آن رسید.
